Nació en Segovia, en 1831, aunque pasó sus primeros años en Salamanca, donde su padre, brigadier de Estado Mayor, estaba destinado. Siguió la tradición familiar, y en 1852 se graduaba como teniente del Estado Mayor.
Aunque intervino en varias operaciones militares (sofocando la resistencia de Espartero en Zaragoza en 1856, guerra de África en 1859, levantamiento carlista de 1860) la mayor parte de sus primeros años como militar las pasó como profesor en la Escuela del Estado Mayor en Madrid, hasta que en 1861, a las órdenes del general Prim se trasladó a La Habana y después Veracruz, para intervenir en la campaña de México. A la vuelta a España, volvió primero a la Escuela de profesor, y después a Aragón, como comandante, donde estuvo destinado durante la revolución de 1868, «la Gloriosa». Pese a no formar parte de la misma fue ascendido a coronel.
Al año siguiente, parte a Cuba, como parte del contingente español contra la revolución. Obtuvo variados éxitos militares en las tierras cubanas, hasta que en 1872 vuelve a España. En 1873, ya con la Primera República, Martínez Campos fue nombrado gobernador militar de Gerona. No obstante, con un ejército en su mayor parte compuesto por voluntarios, Martínez Campos tuvo dificultades para mantener la disciplina. Aunque fue ascendido a mariscal de campo por sus acciones y victorias contra los carlistas, no le fue concedido el permiso para castigar a los insubordinados, por lo que presentó su dimisión del puesto de gobernador militar, volviendo a Madrid. Pese a tomar parte en una fallida conspiración alfonsina, fue nombrado capitán general de Valencia, con la intención de alejarlo de la capital. Era una época complicada para la República; 1874 fue un año convulso: la guerra de Cuba continuaba, y los carlistas no cejaban. A ello se unían las continuas conspiraciones políticas. Martínez Campos, en diciembre de este año partió a Sagunto y por sorpresa proclamó rey de España a Alfonso de Borbón. Pese a que la iniciativa parecía condenada al fracaso, pronto se sumaron al pronunciamiento otros generales, con lo que la Primera República llegó a su fin.
Martínez Campos dio la bienvenida al nuevo rey en enero de 1875, en Barcelona, e inmediatamente continuó con sus acciones contra los carlistas, hasta que en 1876 concluía definitivamente dicha guerra. Ese mismo año partió a Cuba para tomar parte en otra que duraba ya ocho años. Estando ambos bandos muy desgastados, y aunque la peor parte parecían llevarla los insurgentes, Martínez Campos dudaba de poder ganar rápidamente la guerra por la fuerza, por lo que mantuvo contactos con los rebeldes, que culminaron en la Paz de Zanjón de 1878, por la que España mantenía su control, no se ponía fin a la esclavitud en la isla, pero a cambio se otorgaba amnistía a los rebeldes y se ponía fin al enfrentamiento. Aunque muchos de los insurgentes (José Martí y Máximo Gómez, por ejemplo) consideraban el acuerdo deshonroso, el Pacto de Zanjón resulta un éxito y Martínez Campos es nombrado capitán general de Cuba y aumenta su fama y prestigio.
En 1879, con su labor en Cuba como precursor, Arsenio Martínez Campos vuelve a Madrid, esta vez como presidente del consejo de ministros y, al tiempo, ministro de la guerra. Sin embargo, la euforia inicial se torna en crítica constante por parte del partido en la oposición y una tibia defensa por parte del partido en el gobierno. Al constatar que las reformas conducentes a dar mayor independencia a Cuba no van a darse, y que los desencuentros con Antonio Cánovas, líder del Partido Conservador, cada vez son mayores, Martínez Campos dimite de su puesto en diciembre de ese mismo año.
Alejado, a partir de entonces, del partido de Antonio Cánovas, Martínez Campos muda sus apoyos hacia el Partido Progresista, llegando a formar parte entonces, del gobierno de Sagasta, donde será titular de varios ministerios, incluyendo el de la Guerra, entre 1881 y 1883.
A partir de entonces, alternará sus obligaciones tanto en política como en el ejército. Mención especial merece su regreso a Cuba en 1895, cuando el conflicto vuelve a emerger y es enviado al mando de las tropas españolas. Sin embargo, en esta ocasión, sus esfuerzos tanto militares como negociadores, no dan resultados y fue sustituido, tras varios fracasos y sin muchos miramientos, en 1896.
Murió en Zarauz, en 1900.
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